1. decentralized task allocation in multi-robot exploration 2. Object detection and 3D detection 은 CNN으로 하고 3D position을 도출해낸다. 3D position estimation은 3D lidar(point cloud) 랑 3D mapping algorithm(octomap) 으로 이뤄진다. 이 후 3D positions of detections으로 artefact localization을 하고 이는 operator에게 위치를 알려주고, representative image와 class를 알려주게 된다. 3. Aggregating multiple hypotheses - filtration 4. communicati..