1. decentralized task allocation in multi-robot exploration
2. Object detection and 3D
detection 은 CNN으로 하고 3D position을 도출해낸다.
3D position estimation은 3D lidar(point cloud) 랑 3D mapping algorithm(octomap) 으로 이뤄진다.
이 후 3D positions of detections으로 artefact localization을 하고 이는 operator에게 위치를 알려주고, representative image와 class를 알려주게 된다.
3. Aggregating multiple hypotheses - filtration
4. communication breadcrumbs
- flood-network routing
- periodic transmission of robot status and commands
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