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0- 새로운 object를 cluttered environment에서도 충분히 잘 pick and d place한다. 1. Multi-affordance grasping framework 2. A cross-domain image matching framework 전반적인 접근 - robot system은 하나의 물체가 junk로 부터 분리되어있기 때문에, 전방 카메라가 어떤 카테고리의 물체인지 알아내서 어떤 쓰레기통에 넣는지를 결정하는 문제이다. - 새로운 물체가 감지되었고 그것은 알고있는 알고리즈에 의한 것이 아니다. - 물체의 크기 범위는 매우 다양하고 다양한 형태의 물체를 다룰 수 있다. Challenge 1 : plannin ggrasps ith multi affordnce grasphing -..

드론 Small capacity battery rotor를 위해 많은 에너지가 든다. 따라서 least amount of energy만 써야하고, 이는 긴 거리의 비행에 유용하게 쓰인다. Trajectory generation - minimizing F=ma는 결국 integral of min (x'')^2 이다. x''는 accelerator Thrust = K*w^2이고 w는 rotor speed이다. x-direction acceleration 은 2xThrust x sin(theta) 그래서 Drone의 thrust는 나중에 snap이랑도 연관이 있다. 4번 미분하면 snap을 측정할 수 있고 이를 또 제곱한거를 integral한거를 min한것을 구해야한다. z-dirction accelerati..

1. 영국 석사 졸업생 - 전공 MS performance Psychology 유학 선택 이유 i) 어학 연수의 경험이 도움이 됬다. ii) 교수와 학생관의 관계가 한국보다 소수정예에 평등하다. 왜 영국을 선택했나? i) GRE 필요없다 ii) 영어성적 없이도 지원 가능 iii) 아무래도 내는 연구해야하니까 coursework 1년 + 논문학기 1학기를 다녀야할거 같다 iv) application fee를 내지 않는 경우가 많다 영국유학 어학 시험 IELTS 장점! paper based 시험이라 가독성이 좋다 listening후 speaking을 대면으로 하기 때문에 편안한 분위기에서 시험을 볼 수 있다. TOEFL은 reporting 비용이 있지만 IELTS는 없다구!! 성적이 overall했을 때 평..

네… 5월이 왔어요 연구비 받는 대학원생이라면, 받읍시다 세금환급!! 저는 앱으로 종소세 신고해서 이번 포스팅도 앱 화면 찰칵찰칵 했습니다. 대학원생은 근로소득이 아니고 기타소득으로 측정됩니다 그리고 지방소득세도 같이 신고했습니다! 스타트~!! 1. 종합소득세 확정신고 안내 먼저 5월 한달간 신고하는 것은 정기이기 때문에, 정기신고-모두채움신고(환급포함)을 누릅니다 2. 기본정보 입력 이건 납세자번호 옆에 ‘조회’를 누르면 아래 형광펜 네모 박스가 알아서 채워집니다 3. 소득종류 선택!! 보통의 대학원생이라면 사업소득이나 연금소득이 없을거에요… 그래서 저는 기타소득만 체크 했습니다. 그래도 본인만의 사업이 있다면 사업소득도 체크체크 그러면 이렇게 근로 연금 기타소득 불러오기를 하면 아래처럼 내역이 뜹니다..

1 일부 사용한 시약을 보관할 때에는 다음 사용이 편리하도록 적절한 밀폐 조치를 해 보관 한다. O X 2 연구실 내 안전시설에 해당 되지 않은 것은? 환기설비 호흡보호구 안전샤워기 소화기 3 반응기 폭발사고의 예방대책이 아닌 것은? 연구 장비 및 실험 기기에 대한 안전검사 실시 연구실 내 인화성 물질, 규정량 이상 보관 금지 인화성 액체의 경우 보관량을 60리터 이하로 제한 보관량을 초과한 인화성 액체의 경우 옥내저장소 설치, 보관 4 보함금 청구 시 제출서류와 그 세부내용이 잘못 것은? 연구주체의 장의 사고경위서(사고자가 직접 작성해서 보험사 제출) 청구서(보험계약사항, 사고자 인적 사항, 손해 정도) 신분증 사고증명서 5 다음 중 사용자의 몸무게에 따라 자동적으로 내려올 수 있는 피난기구는? 구조대..

Autonomous Drone navigation - 이미 지정된 길을 따라 간다 - IMU와 GPS를 통해서 정보를 얻는다 - drone이 스스로 path랑 drift의 correction을 하면서 closed loop control system을 만들어서 다양한 변수들을 제어하고 사람 없이도 찾아갈 수 있도록 한다 PRobelm - Weakness of GPS GPS는 드론의 위치를 지역화 한다 근데 GPS가 malicius attackers에 당할 수 있다. 그래서 이런 error가 발생해서 정확성이 떨어진다 Proposed System - 자동으로 path를 따라가는데, 드론에 달린 mnocular camera를 통해 visual information을 얻는다 Visaul dataset은 deep..

4월 29일 오전 10시부터 zoom으로 킥오프 시간을 가졌다. 4명의 멘토분과 각각 4명의 멘티들이 모여서 KT에 대해 그리고 AI - AIFB에 대해 설명을 들었다. 멘토링 프로그램으로 AI 실무교육을 수행할 수 있다. 그 중 AIFB에 대한 멘토링 프로그램이 있는데, AIFB는 기업 현장의 다양한 데이터를 분석하고 AI 모델 개발을 위한 실무 AI 활용역량을 육성하고 검정하는 민간 자격인증이다. KT에서 만든 AI 분야 민간 자격증이고 데이터 분석/처리에 대해 파이썬 코딩 능력을 보는 시험이다. KT 멘토링의 일정은 4월 29일부터 5월, 6월 7월까지 이뤄진다 Kick-off가 4월 29일이고 수료식은 7월 22일에 예정되어 있다. 그 중간에 멘토와 멘티가 소규모 멘토링을 하게 된다. 우리 팀은 ..

성유넷에서 오랜만에 인지 처음인지 모를 설명회라는 활동을 합니다. 성균관대학교 퇴계인문관에서 진행이 됩니다. 2022년 5월 22일 저녁 6시에 시작합니다! 연사님은 총 4분으로 성대 학부 졸업 후 해외인 미국과 영국, 스위스에 박사 및 석사 과정에 붙으셔서 올해 출국하십니다. 그래서 그 전에 후배들에게 왜 유학을 선택했고, 어떻게 준비했는지에 대해 강연해주실 예정입니다. 또한 Q&A시간도 가질 예정이구요! 주요 대상은 성균관대학교에 재학중인 학부생들과 대학원생들이지만 해외 유학에 관심이 있으신 분들이라면 zoom 링크를 통해 들어오셔도 좋을거 같습니다! 저는 이 유학 설명회에 스텝으로 활동하였습니다. 혹시라도 성대생이시고 해외유학에 관심이 있다면 네이버 카페 주소도 남겨둘게요 가입해서 정보 얻어가세요~..

케라스로 구현하는 딥러닝 / 한빛미디어 / 김성진 저 / 정가 30,000 원 간단한 소개 이 책은 케라스 Keras 라는 파이썬 기반의 쉽고 가볍게 배울 수 있는 오픈소스 신경망 라이브러리로 딥러닝 초보자라도 다양한 분야의 데이터를 딥러닝 모델을 통해 개발하고 활용할 수 있게 도와주는 책이다. 케라스는 가장 유명한 프레임 워크인 구글 텐서플로우와 마이크로소프트의 CNTK, 아마존의 MXNET 등의 딥러닝 엔진에서 지원하기 때문에 앞으로도 가볍게 혹은 무겁게 개발하더라도 충분히 사용가치가 넘친다. 책의 구성 책은 각장의 Step 1에서 간단하게 개념을 익히고 Step 2에서 실무에 적용할 수 있는 예제를 배우면서 전체적인 코드를 배우기 앞서 중요한 코드의 역할을 습득하고 Step3에서 전체적인 코드를 확..

1. Introduction - network for 6D object pose estimation - 큰 scale의 RGB_D video dataset을 6D objet pose estimation에 사용했다. - SahpeMatch-Loss, 새로운 loss function을 object estimation에 도입했다. 2. Key techincal Concept Semantic labeling - 512 dimension feature maps - original image의 1/8이나 1/16을 사용하니, 64dim convolution layer가 사용됨 - DeConv layer 사용으로 n이 semantic class의 개수가 된다. 나중에는 softmax cross entropy loss..