드론
Small capacity battery
rotor를 위해 많은 에너지가 든다.
따라서 least amount of energy만 써야하고, 이는 긴 거리의 비행에 유용하게 쓰인다.
Trajectory generation
- minimizing F=ma는 결국 integral of min (x'')^2 이다. x''는 accelerator
Thrust = K*w^2이고 w는 rotor speed이다.
x-direction acceleration 은 2xThrust x sin(theta)
그래서 Drone의 thrust는 나중에 snap이랑도 연관이 있다. 4번 미분하면 snap을 측정할 수 있고 이를 또 제곱한거를 integral한거를 min한것을 구해야한다.
z-dirction acceleration은 2 x Thrust x cos(Theta)
Experiment
Drone can fly at speed 2.6m/s
Conclusion
- minimum snap trajcetory method : 드론이 더 오랫동안 더 먼 거리를 더 짧은 에너지로 다닐 수 있게 한다.